阻抗控制

实验流程：

(1)构建四足机器人的运动学模型。

(2)设计机器人的一种站立姿态，设置弹性系数及阻尼系数，通过关节空间阻抗控制（PD 控制）， 使机器人达到指定姿态。

(3)确认机器人的悬挂保护，用手摇晃机器人，感受相互作用力，观察机器人的姿态变化。

(4)确认机器人的悬挂保护，修改弹性系数及阻尼系数，再次进行摇晃实验。

(5)对比并分析以上各种情况下，机器人对外界扰动的反应。

(6)将协作机器人分别置于角度控制和阻抗控制状态下，通过摇晃感受两种状态 的区别，并记录数据，分析阻抗控制在协作机器人中的作用。

设备需求：

四足机器人需全面开放控制接口，并支持多平台软件的二次开发，支持 ROS，配备仿真环境。提供各机器人仿真环境，提供完成上述任务所需代码。