机械臂逆运动学

实验流程：

(1)使用改进 DH 表达法对机器人进行建模。

(2)给定执行器末端目标位置，使用逆运动学的方法理论求解关节角度。

(3)控制机器人关节到给定角度，肉眼对比目标位置与实际到达位置。

(4)给定执行器末端目标位置，使用逆运动学的方法利用计算机求解关节角度。

(5)在仿真环境中控制机器人关节按照给定关节角度运动，肉眼对比目标位置与仿真位置。

(6)控制机器人关节按照给定关节角度运动，肉眼对比目标位置与实际到达位置。

设备需求：

在机械臂正运动学实验的硬件设备基础上，配备完成以上任务完成所需的代码，且将逆运动学相关的部分留空并提供参考答案，配备在仿真环境中对目标任务完情况自动打分的功能。