机械臂正运动学

实验流程：

(1)使用改进 DH 表达法对机器人进行建模。

(2)给定关节角度，使用正运动学的方法简化并求解执行器末端位置。

(3)控制机器人关节到给定角度，肉眼对比实际位置与理论预测位置的大致偏差。

(4)给定关节角度，使用正运动学的方法利用计算机求解执行器末端位置。

(5)在仿真环境中控制机器人关节按照给定关节角度，肉眼对比仿真位置与实际位置。

(6)控制机器人关节按照给定关节角度，肉眼对比理论位置值与实机位置值。

设备需求：

机械臂工作需全面开放控制接口，并支持多平台软件的二次开发，支持 ROS，配备仿真环境，配备完成以上任务所需的代码，且将正运动学相关的部分留空并提供参考答案，配备在仿真环境中对目标完情况自动打分的功能。