实验流程：(1)使用改进DH表达法对机器人进行建模。(2)给定关节角度，使用正运动学的方法简化并求解执行器末端位置。(3)控制机器人关节到给定角度，肉眼对比实际位置与理论预测位置的大致偏差。(4)给定关节角度，使