实验流程：(1)分析机械臂的构型及环境特点。(2)选取合适的机械臂运动轨迹规划算法，完善代码关键部分，实现设置目标关节位置后在无障碍仿真环境中机械臂各关节的运动规划。(3)改进代码，实现不同目标末端位置条件下