实验流程：（1）ROS的安装与设置。（2）ROS文件系统的初始化与编译。（3）ROS节点、topic的建立。（4）基于rqt的状态监测与调试。（5）创建ROS消息。（6）编写发布者和订阅者。（7）基于ROSbag的数据抓取